ROS-SDK

安装 ROS 软件包

提示

支持的架构：

• x64
• arm64

注意, 不支持 RISCV

支持的ROS版本范围:

Ubuntu 20.04

• ROS1: Noetic
• ROS2: Foxy, Galactic

Ubuntu 22.04

• ROS2: Humble, Iron

注意, 不支持 Ubuntu18.04 版本。

如果一定要使用 Ubuntu 18.04，请在 18.04 中利用 Docker 安装其他 Ubuntu 版本。即使这样，以 Ubuntu 1804 做主机也无法支持USB格式的CAN转换器，需要购入以太网版本的 CAN 转换器。

警告 注意, 下载软件包之前, 需要先安装好 ROS. 并 source 你所需要使用的版本. 否则下载的软件包将 无法使用

SDK zip 不能单独使用。原先由 apt.hexfellow.com 安装的 ros-$ROS_DISTRO-xpkg-msgs 与 ros-$ROS_DISTRO-xpkg-comm 必须先用本页提供的 deb dpkg -i 安装（apt 站即将关闭，不要再配 hexfellow apt 源）。请按自己的 ROS 发行版和 CPU 架构下载对应两个包：

• Humble / Ubuntu 22.04 / x86_64
  • ros-humble-xpkg-msgs
  • ros-humble-xpkg-comm
• Humble / Ubuntu 22.04 / arm64
  • ros-humble-xpkg-msgs
  • ros-humble-xpkg-comm
• Iron / Ubuntu 22.04 / x86_64
  • ros-iron-xpkg-msgs
  • ros-iron-xpkg-comm
• Iron / Ubuntu 22.04 / arm64
  • ros-iron-xpkg-msgs
  • ros-iron-xpkg-comm
• Noetic / Ubuntu 20.04 / x86_64
  • ros-noetic-xpkg-msgs
  • ros-noetic-xpkg-comm
• Noetic / Ubuntu 20.04 / arm64
  • ros-noetic-xpkg-msgs
  • ros-noetic-xpkg-comm

以 Humble / x86_64 为例：

# 先安装官方 ROS（仍用 Ubuntu/ROS 上游源，不是 hexfellow apt）
source /opt/ros/humble/setup.bash
sudo dpkg -i ros-humble-xpkg-msgs_*.deb ros-humble-xpkg-comm_*.deb
sudo apt-get -f install -y   # 若缺 ROS 依赖

同目录还有可选包（imu / vehicle / arm / bridge 等）：/files/ros-sdk/debs/。底盘 SDK 最少只需 msgs + comm。静态 deb 覆盖 Noetic（20.04）、Humble/Iron（22.04）；页面里提到的 Foxy/Galactic 没有对应 xpkg deb，请改用 Noetic 或 Humble。

请根据实际购买的产品，直接下载对应 SDK 压缩包（不再使用 hextool.bash / rosdl）。

• TRIGGER-A — sdk_trigger_a_ws.zip
• TRIGGER-X — sdk_trigger_x_ws.zip
• ORCS-DIFF — sdk_orcs_diff_ws.zip
• ORCS-MCNM — sdk_orcs_mcnm_ws.zip
• ORCS-MCNM-PRO — sdk_orcs_mcnm_pro_ws.zip
• ORCS-MINI — sdk_orcs_mini_ws.zip
• NEOS — sdk_neos_ws.zip
• ARK — sdk_ark_ws.zip
• ARK-MINI — sdk_ark_mini_ws.zip
• RAY — sdk_ray_ws.zip
• HAMMER-80 — sdk_hammer_80_ws.zip
• ECHO — sdk_ehco_ws.zip
• ECHO-PLUS — sdk_echo_plus_ws.zip
• MARK1-DIFF — sdk_mark1_diff_ws.zip
• MARK1-MCNM — sdk_mark1_mcnm_ws.zip
• MARK1-MCNM-PRO — sdk_mark1_mcnm_pro_ws.zip
• MARK2-MCNM — sdk_mark2_mcnm_ws.zip
• FIBOT-4A — sdk_fibot_4a_ws.zip
• FIBOT-4X — sdk_fibot_4x_ws.zip
• XGO-P — sdk_xgo_p_ws.zip

下载依赖 deb 装好后，解压 SDK 并编译，。以 ORCS-DIFF / ROS2 Humble 为例：

unzip sdk_orcs_diff_ws.zip
cd sdk_orcs_diff_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash   # ROS1 则 source /opt/ros/noetic/setup.bash
colcon build --symlink-install      # ROS1 用 catkin_make
source install/setup.bash           # ROS1 用 source devel/setup.bash

提示 为防止手敲命令敲错字符, 建议使用 Ubuntu 所带的浏览器直接打开本网址, 并将命令从浏览器中复制到终端.

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SDK软件包结构说明

各个软件包大同小异, 这里以 ORCS-DIFF 为例.

root@1c2edac84f0b:~# tree -d -L 5
.
└── sdk_orcs_diff_ws
    └── src
        ├── demo
        │   └── demo_general_chassis
        │       ├── demo_vehicle
        │       └── tools
        └── drivers
            └── xpkg_vehicle
                ├── include
                ├── ini
                ├── launch
                ├── scripts
                ├── src
                └── tools

14 directories

• demo 文件夹: 存放 demo launch 文件, 用户可以参考其中的内容编写自己的 launch 文件.

警告 注意, demo 文件夹中的 launch 文件均设计成为只能同时启动一个. 请不要同时 launch 多个 launch 文件

• drivers 文件夹: 基础机器人驱动软件, 例如充电桩(如果有), 底盘控制等
• urdf 文件夹: 用来放 URDF
• 此外，另有两个包通过必须用本页提供的 aptdeb 完成了安装（不要再用 apt.hexfellow.com）
  • ros-$ROS_DISTRO-xpkg-comm 负责与底盘间的物理通信。
  • ros-$ROS_DISTRO-xpkg-msgs 负责提供消息类型。

如果没有专业指导, 请勿改动除了 demo 文件夹之外的任何软件包.

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使用SDK软件包

软件包提供了测试demo，请查阅使用ROS的demo

可选步骤

升级CAN HUB

升级CAN HUB的教程如下：

1. 拔掉所有CAN HUB上的连接线，确保CAN HUB没有连接到任何线
2. 按住下图中按钮，然后只插入USB接口到 Ubuntu 电脑。此时HUB不应该发出叫声，只有电源绿灯长亮。如果HUB发出滴滴声响，说明您并未成功按住按钮，请拔出USB线并重试。
3. 终端运行上文提到的命令。工具选择 升级固件；设备选择 WiFiHub
4. 运行提示中的命令，等待进度条完成