ROS-SDK
安装 ROS 软件包
提示
支持的架构：
- x64
- arm64
注意, 不支持 RISCV
支持的ROS版本范围:
Ubuntu 20.04
- ROS1: Noetic
- ROS2: Foxy, Galactic
Ubuntu 22.04
- ROS2: Humble, Iron
注意, 不支持 Ubuntu18.04 版本。
如果一定要使用 Ubuntu 18.04，请在 18.04 中利用 Docker 安装其他 Ubuntu 版本。即使这样，以 Ubuntu 1804 做主机也无法支持USB格式的CAN转换器，需要购入以太网版本的 CAN 转换器。
警告 注意, 下载软件包之前, 需要先安装好 ROS. 并 source 你所需要使用的版本. 否则下载的软件包将 无法使用
在你想要安装SDK的路径, 打开终端输入以下命令
wget -O hextool.bash https://rosdl.hexfellow.com/rosdl/hextool.bash && bash hextool.bash
提示 为防止手敲命令敲错字符, 建议使用 Ubuntu 所带的浏览器直接打开本网址, 并将命令从浏览器中复制到终端.
随后按照指引操作。
- 工具选择, 选择
1: Install SDK
- SDK选择, 选择你要下载的SDK。请根据实际购买的产品来选择。这里以 ORCS-MCNM 为例。
- 确认新建文件夹
- 安装过程可能需要输入密码，程序会自动完成安装并进行编译测试
警告 正式使用SDK之前，您需要检查电脑没有开启代理服务器（科学上网），并且电脑的IP是自动分配的
如何排查科学上网
运行 `env | grep proxy` ，如果发现有输出类似 "http_proxy" "https_proxy" 字样，说明您启用了科学上网。请寻求您的网络管理员(负责配置科学上网的)，去掉科学上网，或将 10.233.233.1 加入no_proxy。
如何自动分配IP
Ubuntu 设置中，找到USB网卡，IPV4界面，必须位于Automatic
如果没有科学上网，您运行以下命令应该有类似结果。如果输出有任何proxy字样，请继续检查确保没有代理 10.233.233.1
如果正确配置了自动分配IP，Ubuntu的系统设置截图应该如下, 以 22.04 的截图为例，其他Ubuntu系统同理
点击USB Ethernet
IPV4这里必须是Automatic(DHCP)
SDK软件包结构说明
各个软件包大同小异, 这里以 ORCS-DIFF 为例.
root@1c2edac84f0b:~# tree -d -L 5
.
└── sdk_orcs_diff_ws
└── src
├── demo
│ └── demo_general_chassis
│ ├── demo_vehicle
│ └── tools
└── drivers
└── xpkg_vehicle
├── include
├── ini
├── launch
├── scripts
├── src
└── tools
14 directories
- demo 文件夹: 存放 demo launch 文件, 用户可以参考其中的内容编写自己的 launch 文件.
警告 注意, demo 文件夹中的 launch 文件均设计成为只能同时启动一个. 请不要同时 launch 多个 launch 文件
- drivers 文件夹: 基础机器人驱动软件, 例如充电桩(如果有), 底盘控制等
- urdf 文件夹: 用来放 URDF
- 此外，另有两个包通过 apt 完成了安装
- ros-$ROS_DISTRO-xpkg-comm 负责与底盘间的物理通信。
- ros-$ROS_DISTRO-xpkg-msgs 负责提供消息类型。
如果没有专业指导, 请勿改动除了 demo 文件夹之外的任何软件包.
使用SDK软件包
软件包提供了测试demo，请查阅使用ROS的demo
可选步骤
升级CAN HUB
升级CAN HUB的教程如下：
- 拔掉所有CAN HUB上的连接线，确保CAN HUB没有连接到任何线
- 按住下图中按钮，然后只插入USB接口到 Ubuntu 电脑。此时HUB不应该发出叫声，只有电源绿灯长亮。如果HUB发出滴滴声响，说明您并未成功按住按钮，请拔出USB线并重试。
- 终端运行上文提到的命令。工具选择 升级固件；设备选择 WiFiHub
- 运行提示中的命令，等待进度条完成
