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ROS-SDK

安装 ROS 软件包

提示

支持的ROS版本范围:

Ubuntu 18.04 Melodic (详细信息请见下方注释)

Ubuntu 20.04

  • ROS1: Noetic
  • ROS2: Foxy, Galactic

Ubuntu 22.04

  • ROS2: Humble, Iron

注意, Ubuntu18.04 版本已经停止支持, 提供不再更新的zip存档供下载. 如果需要使用 Ubuntu1804 melodic, 请点击 [!!本链接!!](./Legacy/Legacy1804.md. 如果你要使用1804, 请提前咨询售前, 避免购买的硬件不支持对应操作系统的情况.

警告 注意, 下载软件包之前, 需要先安装好 ROS. 并 source 你所需要使用的版本. 否则下载的软件包将 无法使用

在你想要安装SDK的路径, 打开终端输入以下命令

wget -O hextool.bash https://ros.dl.hexman.cn/hextool.bash && bash hextool.bash

提示 为防止手敲命令敲错字符, 建议使用 Ubuntu 所带的浏览器直接打开本网址, 并将命令从浏览器中复制到终端.

随后按照指引操作

  • 选择语言 lang-select.png
  • 工具选择, 选择 1: 下载 HEXMAN SDK 工具包 tool-select.png
  • SDK选择, 选择你要下载的SDK sdk-select.png
  • 确认新建文件夹的位置是否正确 confirm-create-dir.png
  • 输入密码完成自动安装 input-password.png
  • SDK下载完成 sdk-download-done.png
  • 编译测试 compile-success.png

SDK软件包结构说明

各个软件包大同小异, 这里以 ECHO-PLUS 为例.

XXXXXXX:~/sdk_echo_plus_ws$ tree -d -L 3
.
└── src
    ├── base
    │   ├── xpkg_comm
    │   └── xpkg_msgs
    ├── demo
    │   └── demo_general_chassis
    ├── drivers
    │   ├── xpkg_power
    │   └── xpkg_vehicle
    └── urdf
        └── xpkg_urdf_echo_plus

11 directories
  • base 文件夹: 存放 xpkg_comm 与 xpkg_msgs, 负责机器人与嵌入式层面的通信
  • demo 文件夹: 存放 demo launch 文件, 用户可以参考其中的内容编写自己的 launch 文件. !!! warning 注意, demo 文件夹中的 launch 文件均设计成为只能同时启动一个. 请不要同时 launch 多个 launch 文件
  • drivers 文件夹: 基础机器人驱动软件, 例如充电桩(如果有), 底盘控制等
  • urdf 文件夹: 用来放 URDF

如果没有必要, 建议不要改动除了 demo 文件夹之外的任何软件包.

使用SDK软件包

软件包提供了测试demo，请查阅使用ROS的demo

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