电子开关类CAN协议标准
为了更好的兼容不同设备，我们规范了CAN协议的标准，使得同类型不同型号设备能无缝切换，自动被ROS识别并直接使用，方便更换硬件时候的软件移植工作。以下为电子开关使用的专用CAN协议。
请注意使用设备CANID替换表中XX部分
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指令集 |
反馈集 |
重要性 |
说明 |
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设备对象 |
命令内容 |
大类 （ 00~1F） |
型号 （00~FF） |
编号 （00~FF） |
功能 （00~FF） |
大类 （00~1F） |
型号 （00~FF） |
编号 （00~FF） |
功能 （00~FF） |
反馈内容 |
周期性 |
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电子开关 |
开关状态设置 |
0A |
xx |
xx |
11 |
0A |
xx |
xx |
B1 |
开关状态信息 |
周期反馈 |
必备 |
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反馈周期设置 |
0A |
xx |
xx |
12 |
0A |
xx |
xx |
B2 |
反馈周期信息 |
即时反馈 |
选备 |
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