移动平台类CAN协议标准

为了更好的兼容不同设备，我们规范了CAN协议的标准，使得同类型不同型号设备能无缝切换，自动被ROS识别并直接使用，方便更换硬件时候的软件移植工作。以下为移动平台用的专用CAN协议。

请先确保阅读了CAN协议构架说明再开始以下内容

请注意使用设备CANID替换表中XX部分

移动平台类设备的大类ID为 03

 

移动平台指令总表

此表展示了专用指令的所有指令内容，方便快速查询和定位

 

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1. 平台状态设置/ 平台状态信息 

平台状态设置
发送方	接收方	CAN ID	数据长度	周期（ms）
外部	本设备	0x 03 XX XX 11	1	/
数据位	功能	数据类型	说明
byte[0]	启动零点较准	uint8	0x00: 不启动 / 0x01:启动
byte[1~7]	/	/	/

平台状态信息
发送方	接收方	CAN ID	数据长度	周期（ms）
本设备	外部	0x 03 XX XX B1	4	100
数据位	功能	数据类型	说明
byte[0]	设备状态	uint8	0x00: 正常 / 0x01:异常
byte[1]	零点较准状态	uint8	0x00: 较准完成 / 0x01:校准中
byte[2]	特殊状态	uint16	查看特殊状态表
byte[3]
byte[4~7]	/	/	/

拨动开关档位表
位	值	说明
bit[0]	0: 正常 / 1:触发	x平移限位触发
bit[1]	0: 正常 / 1:触发	y平移限位触发
bit[2]	0: 正常 / 1:触发	z平移限位触发
bit[3]	0: 正常 / 1:触发	x轴旋转限位触发
bit[4]	0: 正常 / 1:触发	y轴旋转限位触发
bit[5]	0: 正常 / 1:触发	z轴旋转限位触发
bit[6]	0: 正常 / 1:堵转	x电机堵转
bit[7]	0: 在线 / 1:堵转	y电机堵转
bit[8]	0: 正常 / 1:堵转	z电机堵转
bit[9]	0: 正常 / 1:过温	x电机过温
bit[10]	0: 在线 / 1:过温	y电机过温
bit[11]	0: 正常 / 1:过温	z电机过温
bit[12~15]	/	/

启动校准后平台会缓慢寻找零点并停在零点处

举例： 型号0x02 编号0x03 的平台启动校准，发送CANID：0x03 02 03 11 数据：01。 

发送实例
传输目标	CAN ID	帧格式	帧类型	数据长度	数据位（L->H）
设备	0x03 02 03 11	数据帧	扩展帧	1	01
上位机	0x03 02 03 B1	数据帧	扩展帧	4	00 01 00 00

 

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2. 平台移动范围查询 /  平台移动范围信息

用于获得平台移动轴的运动范围，是设备的固定参数

平台移动范围查询
发送方	接收方	CAN ID	数据长度	周期（ms）
外部	本设备	0x 03 XX XX 12	0	/
数据位	功能	数据类型	说明
byte[0~7]	/	/	/

平台移动范围信息
发送方	接收方	CAN ID	数据长度	周期（ms）
本设备	外部	0x 03 XX XX B2	6	/
数据位	功能	数据类型	说明
byte[0]	x移动范围低8位	signed int16	单位：mm
byte[1]	x移动范围高8位
byte[2]	y移动范围低8位	signed int16	单位：mm
byte[3]	y移动范围高8位
byte[4]	z移动范围低8位	signed int16	单位：mm
byte[5]	z移动范围高8位
byte[6~7]	/	/	/

当有移动轴时候才有效

举例： 型号0x02 编号0x03 的平台获取移动范围x=1000mm，发送CANID：0x03 02 03 12。 

发送实例
传输目标	CAN ID	帧格式	帧类型	数据长度	数据位（L->H）
设备	0x03 02 03 12	数据帧	扩展帧	0	/
上位机	0x03 02 03 B2	数据帧	扩展帧	6	E8 03 00 00 00 00

 

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3. 平台旋转范围查询 /  平台旋转范围信息

用于获得平台旋转轴的运动范围，是设备的固定参数

平台旋转范围查询
发送方	接收方	CAN ID	数据长度	周期（ms）
外部	本设备	0x 03 XX XX 13	0	/
数据位	功能	数据类型	说明
byte[0~7]	/	/	/

平台旋转范围信息
发送方	接收方	CAN ID	数据长度	周期（ms）
本设备	外部	0x 03 XX XX B3	6	/
数据位	功能	数据类型	说明
byte[0]	x旋转范围低8位	signed int16	单位：mrad
byte[1]	x旋转范围高8位
byte[2]	y旋转范围低8位	signed int16	单位：mrad
byte[3]	y旋转范围高8位
byte[4]	z旋转范围低8位	signed int16	单位：mrad
byte[5]	z旋转范围高8位
byte[6~7]	/	/	/

当有转动轴时候才有效

举例： 型号0x02 编号0x03 的平台获取旋转范围x=2rad，发送CANID：0x03 02 03 13。 

发送实例
传输目标	CAN ID	帧格式	帧类型	数据长度	数据位（L->H）
设备	0x03 02 03 13	数据帧	扩展帧	0	/
上位机	0x03 02 03 B3	数据帧	扩展帧	6	D0 07 00 00 00 00

 

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4. 平台移动控制 /  平台移动信息

通过控制速度来移动平台

平台移动控制
发送方	接收方	CAN ID	数据长度	周期（ms）
外部	本设备	0x 03 XX XX 14	6	/
数据位	功能	数据类型	说明
byte[0]	x方向速度低8位	signed int16	单位：mm/s
byte[1]	x方向速度高8位
byte[2]	y方向速度低8位	signed int16	单位：mm/s
byte[3]	y方向速度高8位
byte[4]	z方向速度低8位	signed int16	单位：mm/s
byte[5]	z方向速度高8位
byte[6~7]	/	/	/

平台移动信息
发送方	接收方	CAN ID	数据长度	周期（ms）
本设备	外部	0x 03 XX XX B4	6	50
数据位	功能	数据类型	说明
byte[0]	x方向速度低8位	signed int16	单位：mm/s
byte[1]	x方向速度高8位
byte[2]	y方向速度低8位	signed int16	单位：mm/s
byte[3]	y方向速度高8位
byte[4]	z方向速度低8位	signed int16	单位：mm/s
byte[5]	z方向速度高8位
byte[6~7]	/	/	/

需要实时读取位置信息，可能会出现超限

当有移动轴时候才有效

举例： 型号0x02 编号0x03 的平台设置移动x=1m/s，发送CANID：0x03 02 03 14。 

发送实例
传输目标	CAN ID	帧格式	帧类型	数据长度	数据位（L->H）
设备	0x03 02 03 14	数据帧	扩展帧	6	E8 03 00 00 00 00
上位机	0x03 02 03 B4	数据帧	扩展帧	6	E8 03 00 00 00 00

 

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5. 平台转动控制 /  平台转动信息

通过控制速度来转动平台

平台转动控制
发送方	接收方	CAN ID	数据长度	周期（ms）
外部	本设备	0x 03 XX XX 15	6	/
数据位	功能	数据类型	说明
byte[0]	x轴角速度低8位	signed int16	单位：mrad/s
byte[1]	x轴角速度高8位
byte[2]	y轴角速度低8位	signed int16	单位：mrad/s
byte[3]	y轴角速度高8位
byte[4]	z轴角速度低8位	signed int16	单位：mrad/s
byte[5]	z轴角速度高8位
byte[6~7]	/	/	/

平台转动信息
发送方	接收方	CAN ID	数据长度	周期（ms）
本设备	外部	0x 03 XX XX B5	6	50
数据位	功能	数据类型	说明
byte[0]	x轴角速度低8位	signed int16	单位：mrad/s
byte[1]	x轴角速度高8位
byte[2]	y轴角速度低8位	signed int16	单位：mrad/s
byte[3]	y轴角速度高8位
byte[4]	z轴角速度低8位	signed int16	单位：mrad/s
byte[5]	z轴角速度高8位
byte[6~7]	/	/	/

需要实时读角度置信息，可能会出现超限

当有转动轴时候才有效

举例： 型号0x02 编号0x03 的平台设置转动速度x=1rad/s，发送CANID：0x03 02 03 15。 

发送实例
传输目标	CAN ID	帧格式	帧类型	数据长度	数据位（L->H）
设备	0x03 02 03 15	数据帧	扩展帧	6	E8 03 00 00 00 00
上位机	0x03 02 03 B5	数据帧	扩展帧	6	E8 03 00 00 00 00

 

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6. 平台位置控制 /  平台位置信息

通过控制速度来转动平台

平台位置控制
发送方	接收方	CAN ID	数据长度	周期（ms）
外部	本设备	0x 03 XX XX 16	8	/
数据位	功能	数据类型	说明
byte[0]	x方向位置低8位	signed int16	单位：mm
byte[1]	x方向位置高8位
byte[2]	y方向位置低8位	signed int16	单位：mm
byte[3]	y方向位置高8位
byte[4]	z方向位置低8位	signed int16	单位：mm
byte[5]	z方向位置高8位
byte[6]	最大移动速度低8位	unsigned int16	单位：mm/s
byte[7]	最大移动速度高8位

平台位置信息
发送方	接收方	CAN ID	数据长度	周期（ms）
本设备	外部	0x 03 XX XX B6	8	50
数据位	功能	数据类型	说明
byte[0]	x方向位置低8位	signed int16	单位：mm
byte[1]	x方向位置高8位
byte[2]	y方向位置低8位	signed int16	单位：mm
byte[3]	y方向位置高8位
byte[4]	z方向位置低8位	signed int16	单位：mm
byte[5]	z方向位置高8位
byte[6]	最大移动速度低8位	unsigned int16	单位：mm/s
byte[7]	最大移动速度高8位

当有移动轴时候才有效

举例： 型号0x02 编号0x03 的平台设置移动到位置 x=1m 速度1m/s，发送CANID：0x03 02 03 16。 

发送实例
传输目标	CAN ID	帧格式	帧类型	数据长度	数据位（L->H）
设备	0x03 02 03 16	数据帧	扩展帧	8	E8 03 00 00 00 00 E8 03
上位机	0x03 02 03 B6	数据帧	扩展帧	8	E8 03 00 00 00 00 E8 03

 

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7. 平台角度控制 /  平台角度信息

通过控制速度来转动平台

平台角度控制
发送方	接收方	CAN ID	数据长度	周期（ms）
外部	本设备	0x 03 XX XX 17	8	/
数据位	功能	数据类型	说明
byte[0]	x轴角度低8位	signed int16	单位：mrad
byte[1]	x轴角度高8位
byte[2]	y轴角度低8位	signed int16	单位：mrad
byte[3]	y轴角度高8位
byte[4]	z轴角度低8位	signed int16	单位：mrad
byte[5]	z轴角度高8位
byte[6]	最大转动速度低8位	unsigned int16	单位：mrad/s
byte[7]	最大转动速度高8位

平台角度信息
发送方	接收方	CAN ID	数据长度	周期（ms）
本设备	外部	0x 03 XX XX B7	8	50
数据位	功能	数据类型	说明
byte[0]	x轴角度低8位	signed int16	单位：0.001rad
byte[1]	x轴角度高8位
byte[2]	y轴角度低8位	signed int16	单位：0.001rad
byte[3]	y轴角度高8位
byte[4]	z轴角度低8位	signed int16	单位：0.001rad
byte[5]	z轴角度高8位
byte[6]	最大转动速度低8位	unsigned int16	单位：mrad/s
byte[7]	最大转动速度高8位

当有移动轴时候才有效

举例： 型号0x02 编号0x03 的平台设置转动到角度 x=1rad 速度1rad/s，发送CANID：0x03 02 03 17。 

发送实例
传输目标	CAN ID	帧格式	帧类型	数据长度	数据位（L->H）
设备	0x03 02 03 17	数据帧	扩展帧	6	E8 03 00 00 00 00 E8 03
上位机	0x03 02 03 B7	数据帧	扩展帧	6	E8 03 00 00 00 00 E8 03