ROS包备份位置 [https://file.hexmove.cn/f/b1482fc3f5fe40eb8598/](https://file.hexmove.cn/f/b1482fc3f5fe40eb8598/)
--- ### 文件位置和功能 > ***/home/hexman/cartographer\_ws*** cartographer源文件位置 > > ***/home/hexman/orbbec\_ws*** 摄像头驱动位置 > > ***/home/hexman/test\_ws/src*** 所有自动驾驶相关文件位置 > > ***--/base*** 底盘驱动文件 > > ***--/modules*** 雷达驱动文件 > > ***--/urdf*** 底盘urdf文件 > > ***--/nav*** 导航配置文件 > > ***--/src\_xpkg\_multigoal\_plugin*** rviz的UI插件 > > ***--/xpkg\_cartographer/config*** cartographer配置文件 > > ***--/bringup*** demo的启动文件 > > ***--/xpkg\_bringup/bringup\_camera*** 摄像头demo > > ***--/xpkg\_bringup/bringup\_lidar*** 雷达demo > > ***--/xpkg\_bringup/bringup\_light*** 灯光控制demo > > ***--/xpkg\_bringup/bringup\_vehicle*** 底盘控制demo > > ***--/xpkg\_bringup/bringup\_nav*** 导航demo > > ***--/maps*** 地图保存位置 > > ***--/launch/localization/cartographer*** 建图launch文件 > > ***--/launch/planning/move\_base*** 导航launch文件 > > ***--/config/mark2\_mcnm/cartographer*** movebase配置文件 --- ### 标准流程 1. 关闭遥控器或开到CAN控制模式（请参考底盘使用手册） 2. 终端输入`roslaunch xpkg_bringup bringup_cartographer_map.launch` 3. 在终端使用键盘方向键控制移动，键盘控制已经做限速处理 4. 新开启终端输入`rosrun xpkg_cartographer save_map.sh`保存地图，关闭所有终端 5. 新开启终端输入`roslaunch xpkg_bringup bringup_nav_mark2_mcnm.launch` 6. 使用rviz插件规划路径点、启动自动驾驶（[Rviz插件使用教程](https://odocs.hexfellow.com/books/hexmove/page/rviz)）