# FAQ

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### 如何使用 SDK / 如何控制机器人移动
查阅[使用ROS的demo](https://odocs.hexfellow.com/books/hexmove/page/rosdemo)。

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### SDK 刚安装时可以通过编译, 过一阵后无法通过编译

SDK 的 ROS 版本不能混用. 在 ROS1 下载的 SDK 无法在 ROS2 环境下通过编译。

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### 报错提示 COM receive data error NO. x

这个是系统发现通讯数据错误的提示消息。可能是USB线接触不良、线质量不够、无屏蔽、长度过长等导致的信号质量问题。
如果只是偶尔出现可以忽略，频繁出现请检查接线。

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### 报错提示 Open COM failed,retry x

串口开启失败的提示消息。可能是硬件线松脱，也可能是软件识别串口错误。


1. 外置 CAN-COM HUB 用户, 请检查 CAN-COM HUB 是否已经插入, USB线/CAN线 是否松动。
可以通过在终端输入`lsusb`来查询usb是否连接正常，应该有如下设备：

   [![lsusb.png](https://odocs.hexfellow.com/uploads/images/gallery/2024-07/scaled-1680-/KkAy97vDRy5ZRK0C-lsusb.png)](https://odocs.hexfellow.com/uploads/images/gallery/2024-07/KkAy97vDRy5ZRK0C-lsusb.png)

   
    然后通过终端输入`ls /dev`指令应该有如下设备：

   [![lsdev.png](https://odocs.hexfellow.com/uploads/images/gallery/2024-07/scaled-1680-/NWGkaM5Rssxts6dA-lsdev.png)](https://odocs.hexfellow.com/uploads/images/gallery/2024-07/NWGkaM5Rssxts6dA-lsdev.png)

3. 如果是刚刚完成 SDK 的安装, 可能需要先重启电脑.

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### 使用 ROS TOPIC 查看时，看到一些如 gps/arm 等并未购买的配件的 topic 

发布 topic 的包为通用包，这些其他 topic 是给其他设备使用的。如果没有选配则没有任何影响，可以放心忽略。

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### 多模电源如何能上电自动输出

多模电源有AUTO和MANU两种启动模式，在侧面有切换开关，请查阅[多模电源用户手册](https://odocs.hexfellow.com/books/hexmove/page/f8991)

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### 底盘移动过程中偶尔停顿或者失联

可能是CAN总线接头处没处理好出现偶发短路，请检查接线