# 电源类CAN协议标准 为了更好的兼容不同设备，我们规范了CAN协议的标准，使得同类型不同型号设备能无缝切换，自动被ROS识别并直接使用，方便更换硬件时候的软件移植工作。以下为电源使用的专用CAN协议。

请先确保阅读了[CAN协议构架说明](https://odocs.hexfellow.com/books/hexmove/page/can-Zxd)再开始以下内容

请注意使用设备CANID替换表中XX部分

电源类设备的大类ID为 06

--- ### 电源指令总表 此表展示了专用指令的所有指令内容，方便快速查询和定位
指令集 反馈集 重要性 说明
设备对象 命令内容 大类 （00~1F） 型号 （00~FF） 编号 （00~FF） 功能 （00~FF） 大类 （00~1F） 型号 （00~FF） 编号 （00~FF） 功能 （00~FF） 反馈内容 周期性
电池 / / / / / 06 xx xx B1 BMS状态信息 周期反馈 必备
/ / / / / 06 xx xx B2 BMS数据反馈 周期反馈 必备
充电站 充电站设置 06 xx xx 13 06 xx xx B3 充电站状态信息 周期反馈 必备
/ / / / / 06 xx xx B4 充电站数据反馈 周期反馈 必备
数字电源 数字电源设置 06 xx xx 15 06 xx xx B5 电源数据反馈 周期反馈 必备
--- ### 1. BMS状态信息 用于带有BMS功能的电池包的数据采集
BMS状态信息
发送方 接收方 CAN ID 数据长度 周期（ms）
本设备 外部 0x 06 XX XX B1 4 1000
数据位 功能 数据类型 说明
byte\[0\] 工作状态 unsigned int8 0x00: 正常 / 0x01: 警告 /0x02: 保护
byte\[1\] 警告状态 unsigned int8 警告状态表
byte\[2\] 保护状态 unsigned int8 保护状态表
byte\[3\] 充电标识 unsigned int8 0x00: 未充电 / 0x01: 充电中
byte\[4~7\] / / /
警告状态表
位 值 说明
bit\[0\] 0: 正常 / 1: 警告 电池过压警告
bit\[1\] 0: 正常 / 1: 警告 电池欠压警告
bit\[2\] 0: 正常 / 1: 警告 电池高温警告
bit\[3\] 0: 正常 / 1: 警告 电池低温警告
bit\[4\] 0: 正常 / 1: 警告 放电过流警告
bit\[5\] 0: 正常/ 1: 警告 充电过流警告
bit\[6\] 0: 正常 / 1: 警告 低电量警告（SOC<20%）
bit\[7\] / /
保护状态表
位 值 说明
bit\[0\] 0: 正常 / 1: 触发 电池过压保护
bit\[1\] 0: 正常 / 1: 触发 电池欠压保护
bit\[2\] 0: 正常 / 1: 触发 电池高温保护
bit\[3\] 0: 正常 / 1: 触发 电池低温保护
bit\[4\] 0: 正常 / 1: 触发 放电过流保护
bit\[5\] 0: 正常 / 1: 触发 充电过流保护
bit\[6\] 0: 正常 / 1: 触发 低电量保护（SOC<10%）
bit\[7\] 0: 正常 / 1: 触发 短路保护

电池包必须带有BMS才能使用该功能

> 举例： 型号0x01 编号0x02 的BMS 充电中。 > >
发送实例 > >
传输目标 > > CAN ID > > 帧格式 > > 帧类型 > > 数据长度 > > 数据位（L->H） > >
设备 > > / > > / > > / > > / > > / > >
上位机 > > 0x06 01 02 B1 > > 数据帧 > > 扩展帧 > > 4 > > 00 00 00 01 > >
--- ### 2. BMS数据反馈 用于带有BMS功能的电池包的数据采集
BMS数据反馈
发送方 接收方 CAN ID 数据长度 周期（ms）
本设备 外部 0x 06 XX XX B2 8 500
数据位 功能 数据类型 说明
byte\[0\] SOC unsigned int8 范围 0~100
byte\[1\] SOH unsigned int8 范围 0~100
byte\[2\] 电池电压低8位 unsigned int16 单位：0.01V
byte\[3\] 电池电压高8位
byte\[4\] 电池电流低8位 signed int16 单位：0.1A
byte\[5\] 电池电流高8位
byte\[6\] 电池温度低8位 signed int16 单位：0.1℃
byte\[7\] 电池温度高8位

电池包必须带有BMS才能使用该功能

> 举例： 型号0x01 编号0x02 的BMS 满电48V反馈。 > >
发送实例 > >
传输目标 > > CAN ID > > 帧格式 > > 帧类型 > > 数据长度 > > 数据位（L->H） > >
设备 > > / > > / > > / > > / > > / > >
上位机 > > 0x06 01 02 B2 > > 数据帧 > > 扩展帧 > > 8 > > 64 64 C0 12 00 00 68 01 > >
--- ### 3. 充电站设置 用于配套的自动充电站的设置
充电站设置
发送方 接收方 CAN ID 数据长度 周期（ms）
外部 本设备 0x 06 XX XX 13 5 /
数据位 功能 数据类型 说明
byte\[0\] 工作模式 unsigned int8 0:自动（默认） /1:手动 查看工作模式功能表
byte\[1\] 手动开关设置（仅手动模式有效） unsigned int8 0:断开（默认） /1:连接 查看工作模式功能表
byte\[2\] 蜂鸣器使能（报警无法关闭） unsigned int8 0:关闭 /1:开启（默认）
byte\[3\] 再充电压差值（与满电电压的压差） unsigned int8 单位：0.1V（默认1.0V）
byte\[4\] 充电截至电流 unsigned int8 单位：0.1A（默认0.2A）
byte\[5~7\] / / /
充电站状态信息
发送方 接收方 CAN ID 数据长度 周期（ms）
本设备 外部 0x 06 XX XX B3 7 500/接触触发（看备注）
数据位 功能 数据类型 说明
byte\[0\] 工作模式 unsigned int8 0:自动 /1:手动
byte\[1\] 充电站探测状态 unsigned int8 0:未接触 /1:已接触
byte\[2\] 工作状态 unsigned int8 0: 断开/ 1:连接 / 2:已充满（低电流） / 3:错误
byte\[3\] 错误状态 unsigned int8 查看错误状态表
byte\[4\] 蜂鸣器使能状态 unsigned int8 0:关闭 /1:开启（默认）
byte\[5\] 再充电压差值 unsigned int8 单位：0.1V（默认1.0V）
byte\[6\] 充电截至电流 unsigned int8 单位：0.1A（默认0.2A）
byte\[7\] / / /
错误状态表
字节 状态值 说明
byte\[3\] 0x00 无错误
0x01 电源过压
0x02 充电过流
0x03 短路保护
工作状态指示表
工作状态 LED状态 蜂鸣器状态
断开（未接触） 无灯 无
断开（已接触） 绿灯闪烁 无
连接 红绿交替 无
已充满 绿灯常亮 无
错误 红灯常亮 按规定的错误发声模式
工作模式功能表
工作模式 探测状态 手动开关 工作状态
自动 未接触 无效 断开
接触 无效 连接
手动 未接触 无效 断开
接触 连接 连接
断开（默认） 断开

一般反馈周期为500ms，如果出现充电站探测变化则立即发送充电站状态信息帧

再冲电电压差指完成第一次充电后，如果电池电压下降超过设置的压差值，会再次启动充电

> 举例： 型号0x02 编号0x03 的充电站 手动控制连接。 > >
发送实例 > >
传输目标 > > CAN ID > > 帧格式 > > 帧类型 > > 数据长度 > > 数据位（L->H） > >
设备 > > 0x06 02 03 13 > > 数据帧 > > 扩展帧 > > 5 > > 01 01 00 0A 02 > >
上位机 > > 0x06 02 03 B3 > > 数据帧 > > 扩展帧 > > 7 > > 01 01 01 00 00 0A 02 > >
--- ### 4. 充电站数据反馈 用于配套的自动充电站的充电数据反馈
充电站数据反馈
发送方 接收方 CAN ID 数据长度 周期（ms）
本设备 外部 0x 06 XX XX B4 4 500
数据位 功能 数据类型 说明
byte\[0\] 充电电压低8位 unsigned int16 单位：0.01V
byte\[1\] 充电电压高8位
byte\[2\] 充电电流低8位 signed int16 单位：0.1A
byte\[3\] 充电电流高8位
byte\[4~7\] / / /
> 举例： 型号0x02 编号0x03 的充电站48V 1A充电。 > >
发送实例 > >
传输目标 > > CAN ID > > 帧格式 > > 帧类型 > > 数据长度 > > 数据位（L->H） > >
设备 > > / > > / > > / > > / > > / > >
上位机 > > 0x06 02 03 B4 > > 数据帧 > > 扩展帧 > > 4 > > C0 12 0A 00 > >
--- ### 5. 数字电源设置 用于专用的数字电源
数字电源设置
发送方 接收方 CAN ID 数据长度 周期（ms）
外部 本设备 0x 06 XX XX 15 8 /
数据位 功能 数据类型 说明
byte\[0\] 电源通道ID unsigned int8 1~255
byte\[1\] 模式 unsigned int8 1:恒压模式 / 2:恒流模式
byte\[2\] 反馈周期 unsigned int8 单位ms
byte\[3\] / / /
byte\[4\] 输出电流或最大电流 unsigned int16 单位 mA 恒压模式为最大电流
byte\[5\]
byte\[6\] 输出电压或最大电压 unsigned int16 单位 mV 恒流模式为最大电压
byte\[7\]
数字电源数据反馈
发送方 接收方 CAN ID 数据长度 周期（ms）
本设备 外部 0x 06 XX XX B5 8 按设置周期
数据位 功能 数据类型 说明
byte\[0\] 电源通道ID unsigned int8 1~255
byte\[1\] 模式 unsigned int8 1:恒压模式 / 2:恒流模式
byte\[2\] 错误码 unsigned int8 查看错误状态码
byte\[3\] / / /
byte\[4\] 输出电流或最大电流 unsigned int16 单位 mA 恒压模式为最大电流
byte\[5\]
byte\[6\] 输出电压或最大电压 unsigned int16 单位 mV 恒流模式为最大电压
byte\[7\]
错误状态表
字节 状态值 说明
byte\[2\] 0x00 无错误
0x01 电源过压
0x02 电源过流
0x03 电源过温