# 电子开关类CAN协议标准
为了更好的兼容不同设备，我们规范了CAN协议的标准，使得同类型不同型号设备能无缝切换，自动被ROS识别并直接使用，方便更换硬件时候的软件移植工作。以下为电子开关使用的专用CAN协议。
请先确保阅读了[CAN协议构架说明](https://odocs.hexfellow.com/books/hexmove/page/can-Zxd)再开始以下内容
请注意使用设备CANID替换表中XX部分
电子开关类设备的大类ID为 0A
---
### 电子开关指令总表
此表展示了专用指令的所有指令内容，方便快速查询和定位
| 指令集
| | 反馈集
| 重要性
| 说明
|
| 设备对象
| 命令内容
| 大类
（ 00~1F）
| 型号
（00~FF）
| 编号
（00~FF）
| 功能
（00~FF）
| | 大类
（00~1F）
| 型号
（00~FF）
| 编号
（00~FF）
| 功能
（00~FF）
| 反馈内容
| 周期性
|
| 电子开关
| 可控开关状态设置
| 0A
| xx
| xx
| 11
| | 0A
| xx
| xx
| B1
| 可控开关状态信息
| 周期反馈
| 选备
| 开关性质只能是其中一种 |
| /
| /
| /
| /
| /
|
| 0A
| xx
| xx
| B2
| 按键状态信息
| 周期反馈
| 选备
|
| /
| /
| /
| /
| /
|
| 0A
| xx
| xx
| B3
| AD状态信息
| 周期反馈
| 选备
|
| 反馈周期设置
| 0A
| xx
| xx
| 14
| | 0A
| xx
| xx
| B4
| 反馈周期信息
| 即时反馈
| 选备
|
|
---
### 1. 可控开关状态设置 / 可控开关状态信息
用于可控的IO设备
| 可控开关状态设置
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 外部
| 本设备
| 0x 0A XX XX 11
| 1
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 设置开关
| unsigned int8
| 0x00: 关闭 / 0x01: 开启
|
| byte\[1~7\]
| /
| /
| /
|
| 可控开关状态信息
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 本设备
| 外部
| 0x 0A XX XX B1
| 7
| 默认1000/触发模式
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 开关状态
| unsigned int8
| 0x00: 关闭 / 0x01: 开启
|
| byte\[1~7\]
| /
| /
| /
|
可控开关指通过单一变量控制启停的设备，包括灯光、门锁、气泵、电磁阀等
保持每次操作间隔超过 500ms，先读取状态再操作，防止过频繁烧毁部件
> 举例： 型号0x02 编号0x03 的开关开启， 发送CANID：0x 0A 02 03 11 数据：01。
>
> | 发送实例
>
> |
| 传输目标
>
> | CAN ID
>
> | 帧格式
>
> | 帧类型
>
> | 数据长度
>
> | 数据位（L->H）
>
> |
| 设备
>
> | 0x0A 02 03 11
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 1
>
> | 01
>
> |
| 上位机
>
> | 0x0A 02 03 B1
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 1
>
> | 01
>
> |
---
### 2. 按键状态信息
用于按键单输入设备的控制
| 按键状态信息
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 本设备
| 外部
| 0x 01 XX XX B2
| 8
| 默认100/触发模式
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 按键1
| unsigned int8
| 0x00: 未触发 / 0x01: 触发
|
| byte\[1\]
| 按键2
| unsigned int8
| 0x00: 未触发 / 0x01: 触发
|
| byte\[2\]
| 按键3
| unsigned int8
| 0x00: 未触发 / 0x01: 触发
|
| byte\[3\]
| 按键4
| unsigned int8
| 0x00: 未触发 / 0x01: 触发
|
| byte\[4\]
| 按键5
| unsigned int8
| 0x00: 未触发 / 0x01: 触发
|
| byte\[5\]
| 按键6
| unsigned int8
| 0x00: 未触发 / 0x01: 触发
|
| byte\[6\]
| 按键7
| unsigned int8
| 0x00: 未触发 / 0x01: 触发
|
| byte\[7\]
| 按键8
| unsigned int8
| 0x00: 未触发 / 0x01: 触发
|
使用触发模式要注意按键抖动问题
> 举例： 型号0x02 编号0x03 的按键1按下。
>
> | 发送实例
>
> |
| 传输目标
>
> | CAN ID
>
> | 帧格式
>
> | 帧类型
>
> | 数据长度
>
> | 数据位（L->H）
>
> |
| 设备
>
> | /
>
> | /
>
> | /
>
> | /
>
> | /
>
> |
| 上位机
>
> | 0x0A 02 03 B2
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 8
>
> | 01 00 00 00 00 00 00 00
>
> |
---
### 3. AD状态信息
用于AD输入设备的控制
| AD状态信息
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 本设备
| 外部
| 0x 01 XX XX B3
| 8
| 默认100
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| AD1低8位
| signed int16
| |
| byte\[1\]
| AD1高8位
|
| byte\[2\]
| AD2低8位
| signed int16
| |
| byte\[3\]
| AD2高8位
|
| byte\[4\]
| AD3低8位
| signed int16
| |
| byte\[5\]
| AD3高8位
|
| byte\[6\]
| AD4低8位
| signed int16
| |
| byte\[7\]
| AD4高8位
|
> 举例： 型号0x02 编号0x03 的AD1 = 80%。
>
> | 发送实例
>
> |
| 传输目标
>
> | CAN ID
>
> | 帧格式
>
> | 帧类型
>
> | 数据长度
>
> | 数据位（L->H）
>
> |
| 设备
>
> | /
>
> | /
>
> | /
>
> | /
>
> | /
>
> |
| 上位机
>
> | 0x0A 02 03 B3
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 8
>
> | 50 00 00 00 00 00 00 00
>
> |
---
### 4. 反馈周期设置 / 反馈周期信息
| 反馈周期设置
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 外部
| 本设备
| 0x 0A XX XX 14
| 4
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 设置周期
| unsigned int32
| 0: 触发模式 / 其他数值单位ms
|
| byte\[1\]
|
| byte\[2\]
|
| byte\[3\]
|
| byte\[4~7\]
| /
| /
| /
|
| 反馈周期信息
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 本设备
| 外部
| 0x 0A XX XX B4
| 0
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0~7\]
| /
| /
| /
|
当反馈周期设置为0时进入触发模式，该模式下只有开关状态变化才会反馈
> 举例： 型号0x02 编号0x03 的设置反馈周期100ms， 发送CANID：0x 0A 02 03 14 数据：64 00 00 00。
>
> | 发送实例
>
> |
| 传输目标
>
> | CAN ID
>
> | 帧格式
>
> | 帧类型
>
> | 数据长度
>
> | 数据位（L->H）
>
> |
| 设备
>
> | 0x0A 02 03 14
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 4
>
> | 64 00 00 00
>
> |
| 上位机
>
> | 0x0A 02 03 B4
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 0
>
> | /
>
> |