ROS-SDK

安装 ROS 软件包 
 
 提示 
 支持的架构： 
 
 x64 
 arm64 
 
 注意, 不支持 RISCV 
 支持的ROS版本范围: 
 Ubuntu 20.04 
 
 ROS1: Noetic 
 ROS2: Foxy, Galactic 
 
 Ubuntu 22.04 
 
 ROS2: Humble, Iron 
 
 注意, 不支持 Ubuntu18.04 版本。 
 如果一定要使用 Ubuntu 18.04，请在 18.04 中利用 Docker 安装其他 Ubuntu 版本。即使这样，以 Ubuntu 1804 做主机也无法支持USB格式的CAN转换器，需要购入以太网版本的 CAN 转换器。 
 
 
 警告 注意, 下载软件包之前, 需要先安装好 ROS. 并 source 你所需要使用的版本. 否则下载的软件包将 无法使用 
 
 SDK zip 不能单独使用 。原先由 apt.hexfellow.com 安装的 ros-$ROS_DISTRO-xpkg-msgs 与 ros-$ROS_DISTRO-xpkg-comm 必须先用本页提供的 deb dpkg -i 安装（apt 站即将关闭，不要再配 hexfellow apt 源）。请按自己的 ROS 发行版和 CPU 架构下载对应两个包： 
 
 Humble / Ubuntu 22.04 / x86_64 ros-humble-xpkg-msgs ros-humble-xpkg-comm 
 Humble / Ubuntu 22.04 / arm64 ros-humble-xpkg-msgs ros-humble-xpkg-comm 
 Iron / Ubuntu 22.04 / x86_64 ros-iron-xpkg-msgs ros-iron-xpkg-comm 
 Iron / Ubuntu 22.04 / arm64 ros-iron-xpkg-msgs ros-iron-xpkg-comm 
 Noetic / Ubuntu 20.04 / x86_64 ros-noetic-xpkg-msgs ros-noetic-xpkg-comm 
 Noetic / Ubuntu 20.04 / arm64 ros-noetic-xpkg-msgs ros-noetic-xpkg-comm 
 
 以 Humble / x86_64 为例： 
 # 先安装官方 ROS（仍用 Ubuntu/ROS 上游源，不是 hexfellow apt）
source /opt/ros/humble/setup.bash
sudo dpkg -i ros-humble-xpkg-msgs_*.deb ros-humble-xpkg-comm_*.deb
sudo apt-get -f install -y # 若缺 ROS 依赖
 
 同目录还有可选包（imu / vehicle / arm / bridge 等）： /files/ros-sdk/debs/ 。底盘 SDK 最少只需 msgs + comm。静态 deb 覆盖 Noetic（20.04）、Humble/Iron（22.04）；页面里提到的 Foxy/Galactic 没有对应 xpkg deb，请改用 Noetic 或 Humble。 
 请根据实际购买的产品，直接下载对应 SDK 压缩包（不再使用 hextool.bash / rosdl）。 
 
 TRIGGER-A — sdk_trigger_a_ws.zip 
 TRIGGER-X — sdk_trigger_x_ws.zip 
 ORCS-DIFF — sdk_orcs_diff_ws.zip 
 ORCS-MCNM — sdk_orcs_mcnm_ws.zip 
 ORCS-MCNM-PRO — sdk_orcs_mcnm_pro_ws.zip 
 ORCS-MINI — sdk_orcs_mini_ws.zip 
 NEOS — sdk_neos_ws.zip 
 ARK — sdk_ark_ws.zip 
 ARK-MINI — sdk_ark_mini_ws.zip 
 RAY — sdk_ray_ws.zip 
 HAMMER-80 — sdk_hammer_80_ws.zip 
 ECHO — sdk_ehco_ws.zip 
 ECHO-PLUS — sdk_echo_plus_ws.zip 
 MARK1-DIFF — sdk_mark1_diff_ws.zip 
 MARK1-MCNM — sdk_mark1_mcnm_ws.zip 
 MARK1-MCNM-PRO — sdk_mark1_mcnm_pro_ws.zip 
 MARK2-MCNM — sdk_mark2_mcnm_ws.zip 
 FIBOT-4A — sdk_fibot_4a_ws.zip 
 FIBOT-4X — sdk_fibot_4x_ws.zip 
 XGO-P — sdk_xgo_p_ws.zip 
 
 依赖 deb 装好后，解压 SDK 并编译。以 ORCS-DIFF / ROS2 Humble 为例： 
 unzip sdk_orcs_diff_ws.zip
cd sdk_orcs_diff_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash # ROS1 则 source /opt/ros/noetic/setup.bash
colcon build --symlink-install # ROS1 用 catkin_make
source install/setup.bash # ROS1 用 source devel/setup.bash
 
 
 提示 为防止手敲命令敲错字符, 建议使用 Ubuntu 所带的浏览器直接打开本网址, 并将命令从浏览器中复制到终端. 
 
 
 SDK软件包结构说明 
 各个软件包大同小异, 这里以 ORCS-DIFF 为例. 
 root@1c2edac84f0b:~# tree -d -L 5
.
└── sdk_orcs_diff_ws
 └── src
 ├── demo
 │

 └── demo_general_chassis
 │

 ├── demo_vehicle
 │

 └── tools
 └── drivers
 └── xpkg_vehicle
 ├── include
 ├── ini
 ├── launch
 ├── scripts
 ├── src
 └── tools

14 directories
 
 
 demo 文件夹: 存放 demo launch 文件, 用户可以参考其中的内容编写自己的 launch 文件. 
 
 
 警告 注意, demo 文件夹中的 launch 文件均设计成为只能同时启动一个. 请不要同时 launch 多个 launch 文件 
 
 
 drivers 文件夹: 基础机器人驱动软件, 例如充电桩(如果有), 底盘控制等 
 urdf 文件夹: 用来放 URDF 
 此外，另有两个包必须用本页提供的 deb 安装（不要再用 apt.hexfellow.com）
 
 ros-$ROS_DISTRO-xpkg-comm 负责与底盘间的物理通信。 
 ros-$ROS_DISTRO-xpkg-msgs 负责提供消息类型。 
 
 
 
 如果没有专业指导, 请勿改动除了 demo 文件夹之外的任何软件包. 
 
 使用SDK软件包 
 软件包提供了测试demo，请查阅 使用ROS的demo