COM协议构架说明

为了简化协议和方便解析，COM协议本质上就是对CAN指令的封装，其中包含的4~12位数据为4位CAN ID和8位CAN数据。由于COM报文长度是8~16位，使用固定表头0x55，请先阅读标准CAN协议再阅读以下内容。

COM 报文设置

通信波特率：460800

标准：自定义协议串口

报文内容解释

Frame ID

• 设计上是一个序列戳，方便对连续的数据包进行校验，帮助发现掉包现象。
• 该序列从0到255，溢出后自动循环
• 对非连续指令或不需要严格防掉包指令可以固定某一数值
• 一般用于上位机校验，设备一般不使用该值

Checksum

• 对报文前7~15位（总共8~16位）的累加和，取和的最低位字节，用于简单的数据校验
• 代码案例如下：

unsigned char checksum(unsigned char* data) {
    unsigned char sum = 0x00;
    for (int i = 0; i < data[1] - 1; i++) {
        sum += data[i];
    }
    return sum;
}