# 灯光类CAN协议标准
为了更好的兼容不同设备，我们规范了CAN协议的标准，使得同类型不同型号设备能无缝切换，自动被ROS识别并直接使用，方便更换硬件时候的软件移植工作。以下为灯光使用的专用CAN协议。
请先确保阅读了[CAN协议构架说明](https://odocs.hexfellow.com/books/hexmove/page/can-Zxd)再开始以下内容
请注意使用设备CANID替换表中XX部分
灯光类设备的大类ID为 04
### 灯光控制器指令总表
| 指令集
| | 反馈集
| 重要性
| 说明
|
| 设备对象
| 命令内容
| 大类
（ 00~1F）
| 型号
（00~FF）
| 编号
（ 00~FF）
| 功能
（ 00~FF）
| | 大类
（00~1F）
| 型号
（00~FF）
| 编号
（00~FF）
| 功能
（00~FF）
| 反馈内容
| 周期性
|
| 灯光控制器
| 控制器状态设置
| 04
| xx
| xx
| 11
| | 04
| xx
| xx
| B1
| 控制器状态信息
| 周期反馈
| 必备
| |
| 单点灯光状态设置
| 04
| xx
| xx
| 12
| | /
| /
| /
| /
| /
| /
| 必备
| |
| 呼吸模式设置
| 04
| xx
| xx
| 13
| | 04
| xx
| xx
| B3
| 设置成功
| 单次反馈
| 必备
|
|
---
### 1. 控制器状态设置 / 控制器状态信息
| 控制器状态设置
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 外部
| 本设备
| 0x 04 XX XX 11
| 3
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 工作模式
| unsigned int8
| 查看工作模式表
|
| byte\[1\]
| 亮度倍率
| unsigned int8
| 1~100（最大亮度百分比，用于总控）
|
| byte\[2\]
| 灯光数量
| unsigned int8
| 控制的灯光LED数量
|
| byte\[3~7\]
| /
| /
| /
|
| 控制器状态信息
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 本设备
| 外部
| 0x 04 XX XX B1
| 8
| 500
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 工作模式
| unsigned int8
| 查看工作模式表
|
| byte\[1\]
| 亮度倍率
| unsigned int8
| 1~100
|
| byte\[2\]
| 灯光数量
| unsigned int8
| 控制的灯光LED数量
|
| byte\[3~7\]
| /
| /
| /
|
| 触碰开关表
|
| 位
| 值
| 说明
|
| byte\[0\]
| 0x00
| 待机模式（蓝色呼吸灯）
|
| 0x01
| 警报模式（红色快闪）
|
| 0x02
| 单点控制
|
| 0x03
| 呼吸模式
|
> 举例： 型号0x02 编号0x03 的灯光使用警报模式 100亮度 50个led，发送CANID：0x04 02 03 11 数据：01 64 32 。
>
> | 发送实例
>
> |
| 传输目标
>
> | CAN ID
>
> | 帧格式
>
> | 帧类型
>
> | 数据长度
>
> | 数据位（L->H）
>
> |
| 设备
>
> | 0x04 02 03 11
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 3
>
> | 01 64 32
>
> |
| 上位机
>
> | 0x04 02 03 B1
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 3
>
> | 01 64 32
>
> |
>
>
| 控制器状态设置
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 外部
| 本设备
| 0x 04 XX XX 12
| 8
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 灯光ID
| unsigned int8
| ID从1开始，0为空
|
| byte\[1\]
| R值
| unsigned int8
| RGB的R值
|
| byte\[2\]
| G值
| unsignedint8
| RGB的G值
|
| byte\[3\]
| B值
| unsigned int8
| RGB的B值
|
| byte\[4\]
| 灯光ID
| unsigned int8
| ID从1开始，0为空
|
| byte\[5\]
| R值
| unsigned int8
| RGB的R值
|
| byte\[6\]
| G值
| unsignedint8
| RGB的G值
|
| byte\[7\]
| B值
| unsigned int8
| RGB的B值
|
每次至多设置两个LED，可以连续发送，单个LED可以设置另一个ID为0
需要工作模式为单点控制才有效
> 举例： 型号0x02 编号0x03 的灯光设置第一个LED 白色，发送CANID：0x04 02 03 12 数据：01 FF FF FF 00 00 00 00。
>
> | 发送实例
>
> |
| 传输目标
>
> | CAN ID
>
> | 帧格式
>
> | 帧类型
>
> | 数据长度
>
> | 数据位（L->H）
>
> |
| 设备
>
> | 0x04 02 03 12
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 8
>
> | 01 FF FF FF 00 00 00 00
>
> |
| 上位机
>
> | /
>
> | /
>
> | /
>
> | /
>
> | /
>
> |
>
>
| 呼吸模式设置
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 外部
| 本设备
| 0x 04 XX XX 13
| 4
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 呼吸周期
| unsigned int8
| 单位：S
|
| byte\[1\]
| R值
| unsigned int8
| RGB的R值
|
| byte\[2\]
| G值
| unsigned int8
| RGB的G值
|
| byte\[3\]
| B值
| unsigned int8
| RGB的B值
|
| byte\[4~7\]
| /
| /
| /
|
| 设置成功
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 本设备
| 外部
| 0x 04 XX XX B3
| 0
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0~7\]
| /
| /
| /
|
需要工作模式为呼吸模式才有效
> 举例： 型号0x02 编号0x03 的灯光设置LED 白色1s呼吸，发送CANID：0x04 02 03 13 数据：01 64 32 。
>
> | 发送实例
>
> |
| 传输目标
>
> | CAN ID
>
> | 帧格式
>
> | 帧类型
>
> | 数据长度
>
> | 数据位（L->H）
>
> |
| 设备
>
> | 0x04 02 03 13
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 4
>
> | 01 FF FF FF
>
> |
| 上位机
>
> | 0x04 02 03 B3
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 0
>
> | /
>
> |
>
>