CAN总线配置

CAN总线原理 
 如果您没有购买IMU，距离传感器等独立于 底盘/机器人 设备的产品，您无需阅读本节。 
 读前知识点 
 CAN总线的物理限制要求，CAN总线的末端必须配备两个120欧姆的终端电阻。 
 HEXMOVE CAN 配置 
 HexMove的CAN设备均为CAN2.0B，500K。一般的使用场景如下图所示： 
 
 上图中的 End Device 一般是 工控机 / 工控机的USB转CAN 设备 。结合以上使用场景，HEXMove只有两类设备默认接入了120欧姆： 
 
 底盘/导航塔(如上图左边的产品所示) 
 CAN-HUB 
 
 HEXMove 提供的所有 CAN 转接器都默认开启 120 欧，这意味着您使用时，只需要保证最后一个插着的设备是CAN-HUB即可。如果您使用自己的CAN转接设备，需要保证转接设备上的120欧正确接入。 
 但如果您没有结合我们的 底盘/导航塔 使用，这意味着上图左边的CAN终端电阻缺失。您需要通过焊线或其他方式（如在接一个CAN-HUB挂在那里纯充当120用）确保另一头也具有120欧姆的终端电阻。