# CAN总线配置

### CAN总线原理

<p class="callout success">如果您没有购买IMU，距离传感器等独立于 底盘/机器人 设备的产品，您无需阅读本节。</p>

#### 读前知识点

CAN总线的物理限制要求，CAN总线的末端必须配备两个120欧姆的终端电阻。

#### HEXMOVE CAN 配置

HexMove的CAN设备均为CAN2.0B，500K。一般的使用场景如下图所示：

[![CAN.png](https://odocs.hexfellow.com/uploads/images/gallery/2024-10/scaled-1680-/vCDoSGR7dBrztlj5-can.png)](https://odocs.hexfellow.com/uploads/images/gallery/2024-10/vCDoSGR7dBrztlj5-can.png)

上图中的 End Device 一般是 `工控机`/`工控机的USB转CAN 设备`。结合以上使用场景，HEXMove只有两类设备默认接入了120欧姆：

1. 底盘/导航塔(如上图左边的产品所示)
2. CAN-HUB

HEXMove 提供的所有 CAN 转接器都默认开启 120 欧，这意味着您使用时，只需要保证最后一个插着的设备是CAN-HUB即可。如果您使用自己的CAN转接设备，需要保证转接设备上的120欧正确接入。

但如果您没有结合我们的`底盘/导航塔` 使用，这意味着上图左边的CAN终端电阻缺失。您需要通过焊线或其他方式（如在接一个CAN-HUB挂在那里纯充当120用）确保另一头也具有120欧姆的终端电阻。